4. Налагодження програм користувача та діагностика ПЛК

4.1. Операційні режими роботи ПЛК

Працюючий ПЛК може знаходитись в режимах RUN, STOP та HALT. У режимі виконання (RUN) всі Задачі виконуються згідно послідовності описаної в параграфі 3.3.1. Перехід в RUN може проводитись різними способами:

• автоматично при холодному старті ПЛК, якщо виставлена опція “Automatic Start in Run” в настройках процесорного модулю;

• подавши TRUE на налаштований для цього дискретний вхід, якщо цей вхід виставлений настройкою процесорного модулю “Run/Stop Input”;

• командою START з UNITY PRO, якщо ПЛК находиться в режимі STOP;

У режимі зупинки (STOP) відбувається тільки циклічне опитування всіх входів та внутрішня обробка. Тобто не виконуються програми користувача в Задачах, а виходи ПЛК виставляються в безпечний стан, відповідно до їх конфігурації (див. розділ 2). Нагадаємо, що у всіх режимах (включаючи і STOP) операційна система UNITY працює і виконує визначені в ній функції. Перехід в STOP може проводитись різними способами:

• автоматично при холодному старті ПЛК, якщо знята опція “Automatic Start in Run” в настройках процесорного модулю;

• подавши FALSE на налаштований для цього дискретний вхід, якщо цей вхід виставлений настройкою процесорного модулю “Run/Stop Input”;

• командою STOP з UNITY PRO, якщо ПЛК находиться в режимі START;

• командою INIT з UNITY PRO, якщо ПЛК находиться в режимі HALT;

Режим HALT (аварійна зупинка) аналогічний режиму STOP, однак виникає в результаті помилок програм, спрацювання сторожового таймеру або виконання в програмі спеціальної інструкції HALT. Для можливості переводу ПЛК з режиму HALT в STOP необхідно запустити команду ініціалізації INIT з UNITY PRO (PLC->Init).

Кожна Задача в свою чергу теж може перебувати в режимах RUN і STOP. Коли ПЛК перебуває в режимі RUN Задачі теж автоматично запускаються відповідно до конфігурації. Використовуючи діагностичні вікна UNITY PRO можна зупиняти/запускати виконання окремих Задач. Це може знадобитися для тонкого налагодження програми користувача. Крім того Задачі можуть перебувати в режимі BKPT (BreakPoint), в який переводиться Задача при використанні точок переривання. Слід пам’ятати, що:

• точка переривання призупиняє виконання Задачі, в якій вона використана!

• при від’єднанні від ПЛК з включеним режимом BKPT, він переходить в режим STOP!

При включенні ПЛК відбувається його холодний старт (Cold Start). При холодному старті проходять всі стадії ініціалізації ПЛК:

• самодіагностика;

• завантаження виконавчого проекту з карти SD в пам’ять (тільки для М340);

• конфігурування всіх модулів;

• деактивація всіх Задач окрім MAST;

• ініціалізація змінних (крім позначених як Save) та обнуління області %MW (якщо в конфігурації процесорного модуля стоїть опція “Initialize %MWi on cold start”);

• ініціалізація екземплярів функціональних блоків;

• ініціалізація системних змінних;

• запис в %S0:=TRUE і в %SW10.0:= FALSE;

Після ініціалізації, в залежності від настройок процесорного модуля (“Automatic start in Run” та “Run/Stop Input”), ПЛК переходить в режим STOP або RUN. У режимі RUN на першому циклі виконання Задачі MAST, ПЛК робить наступні дії:

• в кінці Задачі записує в %S0:=FALSE, %SW10.0:= TRUE, %S13:= FALSE;

• в кінці Задачі запускає всі інші сконфігуровані в проекті Задачі;

До холодного старту ПЛК приводять наступні події:

1) повне завантаження виконавчого проекту в ПЛК (Transfer Project to PLC); при цьому ПЛК завжди переходить в режим STOP;

2) завантаження виконавчого проекту з SD карти в пам’ять (тільки для М340); завантаження проходить якщо ці проекти відрізняються або при команді з UNITY PRO PLC->Project backup;

3) натискання кнопки RESET на модулі живлення процесорного шасі (тільки для M340);

4) натискання кнопки RESET на процесорному модулі(тільки для TSX Premium);

5) вставка PCMCIA карти пам’яті (тільки для TSX Premium);

6) запис в %S0:=TRUE в програмі, або з діагностичних вікон UNITY PRO; при цьому перезапускається тільки прикладна програма;

7) відновлення після збою в живленні, якщо контекст програми відрізняється від збереженого при зникненні живлення.

У момент зникнення живлення, процесорний модуль встигає перейти в режим STOP та записати контекст прикладної програми (application context - стан регістрів процесору та пам’яті). При появі живлення, під час самодіагностики, CPU перевіряє дійсний контекст програми зі збереженим. Якщо контексти різні – проходить холодний старт, якщо співпадають – теплий рестарт (Warm Restart).

Під час теплого рестарту ПЛК деактивуються усі Задачі, окрім MAST, біт %S1:=TRUE, після чого Задача MAST переводиться в режим RUN. У кінці першого циклу Задачі MAST активуються усі інші Задачі, а %S1:=FALSE. Для TSX Premium до теплого рестарту приводить також натискання кнопки RESET на модулі живлення процесорного шасі. Біт %S1 можна змінювати з прикладної програми або з діагностичних вікон UNITY PRO, що приводить до перезапуску Задачі MAST.

Стан ПЛК сигналізується індикаторними лампами на CPU та відображається в UNITY PRO (в режимі онлайн) на панелі статусу (див. рис.4.4) та в діагностичних вікнах.